#include "delay.h"
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//如果需要使用OS,则包括下面的头文件即可.
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "includes.h" //ucos 使用
#endif
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//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//ALIENTEK STM32开发板
//使用SysTick的普通计数模式对延迟进行管理（适合STM32F10x系列）
//包括delay_us,delay_ms
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//创建日期:2010/1/1
//版本：V1.8
//版权所有，盗版必究。
//Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2009-2019
//All rights reserved
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//V1.2修改说明
//修正了中断中调用出现死循环的错误
//防止延时不准确,采用do while结构!
//V1.3修改说明
//增加了对UCOSII延时的支持.
//如果使用ucosII,delay_init会自动设置SYSTICK的值,使之与ucos的TICKS_PER_SEC对应.
//delay_ms和delay_us也进行了针对ucos的改造.
//delay_us可以在ucos下使用,而且准确度很高,更重要的是没有占用额外的定时器.
//delay_ms在ucos下,可以当成OSTimeDly来用,在未启动ucos时,它采用delay_us实现,从而准确延时
//可以用来初始化外设,在启动了ucos之后delay_ms根据延时的长短,选择OSTimeDly实现或者delay_us实现.
//V1.4修改说明 20110929
//修改了使用ucos,但是ucos未启动的时候,delay_ms中中断无法响应的bug.
//V1.5修改说明 20120902
//在delay_us加入ucos上锁，防止由于ucos打断delay_us的执行，可能导致的延时不准。
//V1.6修改说明 20150109
//在delay_ms加入OSLockNesting判断。
//V1.7修改说明 20150319
//修改OS支持方式,以支持任意OS(不限于UCOSII和UCOSIII,理论上任意OS都可以支持)
//添加:delay_osrunning/delay_ostickspersec/delay_osintnesting三个宏定义
//添加:delay_osschedlock/delay_osschedunlock/delay_ostimedly三个函数
//V1.8修改说明 20150519
//修正UCOSIII支持时的2个bug：
//delay_tickspersec改为：delay_ostickspersec
//delay_intnesting改为：delay_osintnesting
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static u8 fac_us = 0;  //us延时倍乘数
static u16 fac_ms = 0; //ms延时倍乘数,在ucos下,代表每个节拍的ms数

#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果SYSTEM_SUPPORT_OS定义了,说明要支持OS了(不限于UCOS).
//当delay_us/delay_ms需要支持OS的时候需要三个与OS相关的宏定义和函数来支持
//首先是3个宏定义:
//    delay_osrunning:用于表示OS当前是否正在运行,以决定是否可以使用相关函数
//delay_ostickspersec:用于表示OS设定的时钟节拍,delay_init将根据这个参数来初始哈systick
// delay_osintnesting:用于表示OS中断嵌套级别,因为中断里面不可以调度,delay_ms使用该参数来决定如何运行
//然后是3个函数:
//  delay_osschedlock:用于锁定OS任务调度,禁止调度
//delay_osschedunlock:用于解锁OS任务调度,重新开启调度
//    delay_ostimedly:用于OS延时,可以引起任务调度.

//本例程仅作UCOSII和UCOSIII的支持,其他OS,请自行参考着移植
//支持UCOSII
#ifdef OS_CRITICAL_METHOD					 //OS_CRITICAL_METHOD定义了,说明要支持UCOSII
#define delay_osrunning OSRunning			 //OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行
#define delay_ostickspersec OS_TICKS_PER_SEC //OS时钟节拍,即每秒调度次数
#define delay_osintnesting OSIntNesting		 //中断嵌套级别,即中断嵌套次数
#endif

//支持UCOSIII
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD				  //CPU_CFG_CRITICAL_METHOD定义了,说明要支持UCOSIII
#define delay_osrunning OSRunning			  //OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行
#define delay_ostickspersec OSCfg_TickRate_Hz //OS时钟节拍,即每秒调度次数
#define delay_osintnesting OSIntNestingCtr	  //中断嵌套级别,即中断嵌套次数
#endif

//us级延时时,关闭任务调度(防止打断us级延迟)
void delay_osschedlock(void)
{
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD //使用UCOSIII
	OS_ERR err;
	OSSchedLock(&err); //UCOSIII的方式,禁止调度，防止打断us延时
#else				   //否则UCOSII
	OSSchedLock();	  //UCOSII的方式,禁止调度，防止打断us延时
#endif
}

//us级延时时,恢复任务调度
void delay_osschedunlock(void)
{
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD //使用UCOSIII
	OS_ERR err;
	OSSchedUnlock(&err); //UCOSIII的方式,恢复调度
#else					 //否则UCOSII
	OSSchedUnlock();  //UCOSII的方式,恢复调度
#endif
}

//调用OS自带的延时函数延时
//ticks:延时的节拍数
void delay_ostimedly(u32 ticks)
{
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD
	OS_ERR err;
	OSTimeDly(ticks, OS_OPT_TIME_PERIODIC, &err); //UCOSIII延时采用周期模式
#else
	OSTimeDly(ticks); //UCOSII延时
#endif
}

//systick中断服务函数,使用ucos时用到
void SysTick_Handler(void)
{
	if (delay_osrunning == 1) //OS开始跑了,才执行正常的调度处理
	{
		OSIntEnter(); //进入中断
		OSTimeTick(); //调用ucos的时钟服务程序
		OSIntExit();  //触发任务切换软中断
	}
}
#endif

//初始化延迟函数
//当使用OS的时候,此函数会初始化OS的时钟节拍
//SYSTICK的时钟固定为HCLK时钟的1/8
//SYSCLK:系统时钟
void delay_init()
{
#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果需要支持OS.
	u32 reload;
#endif
	SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8); //选择外部时钟  HCLK/8
	fac_us = SystemCoreClock / 8000000;					  //为系统时钟的1/8
#if SYSTEM_SUPPORT_OS									  //如果需要支持OS.
	reload = SystemCoreClock / 8000000;					  //每秒钟的计数次数 单位为M
	reload *= 1000000 / delay_ostickspersec;			  //根据delay_ostickspersec设定溢出时间
														  //reload为24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,约合1.86s左右
	fac_ms = 1000 / delay_ostickspersec;				  //代表OS可以延时的最少单位

	SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_TICKINT_Msk; //开启SYSTICK中断
	SysTick->LOAD = reload;					   //每1/delay_ostickspersec秒中断一次
	SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;  //开启SYSTICK

#else
	fac_ms = (u16)fac_us * 1000; //非OS下,代表每个ms需要的systick时钟数
#endif
}

#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果需要支持OS.
//延时nus
//nus为要延时的us数.
void delay_us(u32 nus)
{
	u32 ticks;
	u32 told, tnow, tcnt = 0;
	u32 reload = SysTick->LOAD; //LOAD的值
	ticks = nus * fac_us;		//需要的节拍数
	tcnt = 0;
	delay_osschedlock(); //阻止OS调度，防止打断us延时
	told = SysTick->VAL; //刚进入时的计数器值
	while (1)
	{
		tnow = SysTick->VAL;
		if (tnow != told)
		{
			if (tnow < told)
				tcnt += told - tnow; //这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
			else
				tcnt += reload - tnow + told;
			told = tnow;
			if (tcnt >= ticks)
				break; //时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
		}
	};
	delay_osschedunlock(); //恢复OS调度
}
//延时nms
//nms:要延时的ms数
void delay_ms(u16 nms)
{
	if (delay_osrunning && delay_osintnesting == 0) //如果OS已经在跑了,并且不是在中断里面(中断里面不能任务调度)
	{
		if (nms >= fac_ms) //延时的时间大于OS的最少时间周期
		{
			delay_ostimedly(nms / fac_ms); //OS延时
		}
		nms %= fac_ms; //OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时
	}
	delay_us((u32)(nms * 1000)); //普通方式延时
}
#else //不用OS时
//延时nus
//nus为要延时的us数.
void delay_us(u32 nus)
{
	u32 temp;
	SysTick->LOAD = nus * fac_us;			  //时间加载
	SysTick->VAL = 0x00;					  //清空计数器
	SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开始倒数
	do
	{
		temp = SysTick->CTRL;
	} while ((temp & 0x01) && !(temp & (1 << 16))); //等待时间到达
	SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;		//关闭计数器
	SysTick->VAL = 0X00;							//清空计数器
}
//延时nms
//注意nms的范围
//SysTick->LOAD为24位寄存器,所以,最大延时为:
//nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK
//SYSCLK单位为Hz,nms单位为ms
//对72M条件下,nms<=1864
void delay_ms(u16 nms)
{
	u32 temp;
	SysTick->LOAD = (u32)nms * fac_ms;		  //时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
	SysTick->VAL = 0x00;					  //清空计数器
	SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开始倒数
	do
	{
		temp = SysTick->CTRL;
	} while ((temp & 0x01) && !(temp & (1 << 16))); //等待时间到达
	SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;		//关闭计数器
	SysTick->VAL = 0X00;							//清空计数器
}
#endif
